在特种机器人应用中，视觉系统的重要方面是算法的简单性，低成本和减少的维护需求，而诸如快速有效的识别等方面仍然构成未解决的问题。即使已经开发出足够有效和准确的算法，处理速度仍然不能满足现代制造要求。由于对象的属性(例如形状，材料，颜色等)，该问题变得更加复杂。随着侦查机器人的研发，很好的解决这一系列问题。

　　侦查机器人在多种应用中可以满足物体识别系统的需求，在该应用中应处理形状和大小可变的不同物体。对传感器技术和装配系统的研究趋势进行的广泛审查表明，视觉系统适用于物体的识别。这样的系统具有识别对象特征的优点，对基于直方图的图像描述符进行了3D对象分类的评估。

　　为了应对半结构化工业环境的挑战，提出了一种针对3D随机放置的对象的低成本系统。该系统基于用于识别2D对象的简单算法，并结合了CAD数据以计算3D坐标。使用CAD数据而不是3D视觉系统可以降低复杂性和成本。对象姿势识别基于对物理对象的观察，而借助对象设计文件(CAD)对沿z 轴的第三坐标进行测量。2D视觉系统的技术包括基本的图像处理算法用于识别兴趣点(POI)和图像中的物体姿态。

　　视觉系统可以提供一种可靠的解决方案，以经济有效地识别多个物体，因此可以通过铰接进行高速处理。成本效率将通过以下方式实现：

　　将2D与CAD数据文件结合使用，而不是3D视觉系统;

　　机器人解决方案允许对类似产品的单元进行重新配置。

　　未来的研究将集中于此系统在单元设置中的实现和改进，以及涉及的机器人和机电一体化系统。在线系统将被适当修改，以便识别POI，从而使在移动的输送机上的抓取装置能够完成处理过程。在这种视觉系统中遇到的挑战不仅涉及3D坐标的识别和计算，而且还涉及现实生活中的问题。